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都江堰市西门子代理商注塑机保压控制阶段前段为射胶阶段，控制系统根据射胶的设定参数如图5所示，计算出速度规划曲线和压力规划曲线；当射胶的目标位置和目标速度被设定后，上位CPU通过POWERLINK总线将速度曲线到伺服驱动器，伺服驱动器根据该路径规划控制伺服电机运行。当射胶过程结束进入保压过程时，即当保压切换条件被触发（本文选用时间切换，已在图5中勾选），压力曲线依旧通过压力规划函数计算，由保压切换条件相对于位置来规划路径的曲线来说具有不确定性，所以，伺服驱动执行由压力控制器输出的设定速度，此时，压力控制器与速度控制器同时工作，上位CPU将保压压力设定曲线通过POWERLINK曲线给伺服驱动器，压力控制器根据该设定，控制伺服电机设定速度输出，速度控制器接收该设定速度控制伺服电机运行。

根据伺服电机的控制特点，电流控制函数通常由伺服驱动器内部进行完成，因此，速度控制函数便成为整个保压控制阶段后的执行单元，并且，通过上一节我们已经验证了此系统可以找到伺服电机扭矩的渐近稳定平衡点。在保压过程中，电机需要频繁的增压泄压，为了取得更好的效果，我们使用S型加减速的控制方式去达到系统的平衡点。

S型加减速控制方式在控制伺服电机启停和速度突变时，通过控制加速度的变化率来控制加速度的变化，以保证电机速度在速度突变时是平滑过渡的进而保证保压压力是平稳变化的。S型加减速曲线是指在加减速时，通过对的控制来大限度地减小对机械和电机造成的突变冲击。曲线分为七个阶段：加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀减速段、减减速段，（本文只选用基本的路径规划曲线，根据工艺的不同会有其他更复杂的规划方法）其基本的路径规划如图6所示：

图6贝加莱保压控制参数图

根据该规划函数，便可对过程中的运动曲线进行路径规划，在保压过程的执行环节，如果检测到速度突变，便可以通过参数来对其进行限制。执行函数具体可分为PressureController、SwitchSelector、RateLimter、PressureComparator四个执行对象，流程示意图如图7所示：

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