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南充市西门子代理商反映了满足一定条件下的向量场的积分轨线在局部或者全局范围内的所具有的线性特征，并通过坐标系的变化在另一个坐标系下将这种特性加以体现，因此这种线性化不仅是的，而且还是整体的，即对有定义的整个区域都可以使用。

4注塑机保压段模型的建立与处理

本文所引用的注塑机是全电动注塑机，其系统的传动机构是采用伺服电机，其机械传动结构如图2所示：

  

图2单元执行机构图

由图2我们可以看出，伺服电机通过同步带控制同步齿轮运行，在同步齿轮的的另一端，伺服电机经减速后，控制滚珠丝杠的前后移动，从而将电机的旋转运动转化为射胶的直线运动，因此控制射胶运动的过程就是控制伺服电机点对点运动的过程，而控制保压段的过程就是控制伺服电机扭矩输出的过程，若我们找到电机扭矩在整个非线性系统中的渐近稳定平衡点，即可通过控制扭矩对保压过程进行稳定控制。

如图3所示，是一个简化的伺服电机示意图，模型将围绕它进行建立，其中，转子（Rator）电压恒定，选用定子（Stator）电压作为一个控制变量，在工程上的直流电机中，通常把励磁电压称为定子电压，电枢电压成为转子电压。

 

图3伺服电机示意图

上述系统可由一组三个一阶微分方程表示、个方程式是描述在定子绕组中的电压平衡。

 

式中，表示定子电流，表示定子绕组的电阻，表示定子绕组的电感，表示定子电压。第二个方程式是描述在转子绕组中的电压平衡。

式中，表示转子电流，表示转子绕组的电阻，表示转子绕组的电感，表示转子电压（根据假设，此值是恒定的），E表示反电动势。第三个方程式是描述负载的机械平衡，假设只有粘滞摩擦力的情况下（即摩擦扭矩仅与转子角速度有关）。

式中，F表示粘滞摩擦系数，表示电机轴的角速度，表示负载的转动惯量，T表示在电机轴上产生的扭矩。三个方程之间的耦合由关系式描述：

式中，表示与定子绕组相关的磁通量，k表示常数，假设能量转换效率是100%，反电动势与扭矩的常数取同一数值。状态变量选择如下式(8)：

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