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7) PID 控制。PID 控制器作为和广泛应用的控制器， 由于其简单、 有效、 实用， 被普遍地用于刚性机械臂控制， 常通过调整控制器增益构成自校正PID 控制器或与其它控制方法结合构成复合控制系统以改善PID 控制器性能。

8) 变结构控制。变结构控制系统是一种不连续的反馈控制系统， 其中滑模控制是普遍的变结构控制。 其特点;在切换面上， 具有所谓的滑动方式，搬运机械手厂家定制， 在滑动方式中系统对参数变化和扰动保持不敏感， 同时， 它的轨迹位于切换面上， 滑动现象并不依赖于系统参数， 具有稳定的性质。 变结构控制器的设计， 不需要机械臂的动态模型， 模型参数的边界就足以构造一个控制器。

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气缸活塞到位检测----磁性开关原理：带有磁环的气缸活塞运动到位置后，磁性开关内的两个金属片在磁场的作用下闭合，触发信号产生。

气动机械手的工作原***动机械手主要由控制系统执、驱动系统、执行机构和位置检测系统构成。在PLC程序的控制下，通过气压传动，实现执行机构动作。控制系统的信息将指令传给执行机构，对机械手动作进行跟踪，搬运机械手厂家生产，如果动作发生错误或者故障，会立即报警。

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动力学方程的建立无论是连续或离散的动力学模型，其建模方法主要基于两类基本方法：矢量力学法和分析力学法。应用较广泛同时也是比较成熟的是Newton-Euler 公式、Lagrange 方程、变分原理、虚位移原理和Kane 方程。控制策略对柔性机械臂的控制一般有如下方式，

1) 刚性化处理。完全忽略结构的弹性变形对结构刚体运动的影响。 例如为了避免过大的弹性变形***柔性机械臂的稳定性和末端***精度NASA的遥控太空手运动的角速度为0.5deg/s。

2) 前馈补偿法。将机械臂柔性变形形成的机械振动看成是对刚性运动的确定性干扰 而采用前馈补偿的办法来抵消这种干扰。 德国的Bernd Gebler研究了具有弹性杆和弹性关节的工业机器人的前馈控制。张铁民研究了基于利用增加零点来消除系统的主导极点和系统不稳定的方法设计了具有时间的前馈控制器 和PID 控制器比较起来 可以更加明显的消除系统的残余振动。 Seering Warren P。 等学者对前馈补偿技术进行了深入的研究。

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