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不确定性主要分为两种主要类型:结构(structured)不确定性和非结构(unstructured)不确定性, 非结构不确定性主要是由于测量噪声、外界干扰及计算中的采样时滞和舍入误差等非被控对象自身因素所引起的不确定性。结构不确定性和建模模型本身有关, 可分为

①参数不确定性　如负载质量、连杆质量、长度及连杆质心等参数未知或部分已知。

②未建模动态　高频未建模动态, 如执行器动态或结构振动等;低频未建模动态, 如动/静摩擦力等。

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随着中国电力工业、数据通信业、城市轨道交通业、汽车业以及造船等行业规模的不断扩大，对工业机械手的需求正在迅速增长，工业机械手将会被越来越广泛的应用。工业机械手属于精密的零件，因而在使用时要求有相当地慎重态度，即便是使用了的工业工业机械手，如果使用不当，也不能达到预期的性能效果，而且容易使工业机械手损坏。

关键***工作经历机械加工、钣金加工、磨具开发设计、数控车床加工等工作中，累积了丰富多彩的机械零件及钣金加工工作经验，贮备了技术性扎实的职工团队。做为一家短短的五年多的初创公司，大家充满了活力并有着别具特色的竞争优势。珠海市安作机器人智能生产制造有限责任公司愿与您携手同行，同创美好未来。珠海机械手定制厂家服务电话
高精密减速器的存有使交流伺服电机在一个适合的速率下运行，并精准地将转速比降至关节机器人各部位必须的速率，提升机械设备体刚度的另外輸出更大的扭矩。与通用性减速器对比，机械臂骨节减速器规定具备传动齿轮短、体型小、输出功率大、品质轻和易于控制等特性。很多运用在骨节型机械设备手里的减速器关键有两大类：RV减速器和谐波电流减速器。