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3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。

驱动机构

机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得。

1、液压驱动式

液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。

2、气压驱动式

其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。

SS系列旋臂式机械手

斜臂式机械手主要适用于30-250吨卧式射出成型机的成品或水口取出,上下手臂有单截式和双截式两种,整机上下、引拔、旋出、旋入均为全气压驱动,经济实惠型机械手.可提升产能(10%-30%)、降低产品不良率、节约人工、保障操作人员的安全性.

特点：

1、全机采用铝合金精密铸造,轻巧、耐用;

2、引拔臂和上下手臂采用高强度铝合金结构粱配合进口的高刚性精密线性滑轨,运行平稳,噪音低,磨擦低,经久耐用;

3、超薄型夹具,适合开模距离小的模具,霍尔式夹取确认,灵敏可靠;

5、预留真空吸取功能,可同时吸夹产品,适合两板模取出;

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3、每日检查电极工作面的磨损情况，如发现焊接电极沟 槽过深或粘附严重，应立即修复或更换。

4、根据焊接机械手设备的运转情况和使用情况如工作量，使用时间的长短而确定的定期维护和***。