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模型不确定性给机械臂轨迹跟踪的实现带来影响， 同时部分控制算法受限于一定的不确定性。应用于机械臂控制系统的设计方法主要包括PID控制、自适应控制和鲁棒控制等， 然而由于它们自身所存在的缺陷， 促使其与***网络、模糊控制等算法相结合， 一些新的控制方法也在涌现， 很多算法是彼此结合在一起的。3柔性机械臂编辑研究背景近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、、 高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂有效控制也必须考虑系统动力学特性。

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工业机械手本体是一个相对标准的执行机构. 系统集成是根据实际的使用功能，利用机械手本体，再配套一些相关的结构，如抓手，自动上料，自动传送等.进行资源整合，配合一起完成客户需要的动作。1、这是两个完全不同的领域体系，机械手本体制造有一定技术壁垒，集成商不容易从事本体生产；2、本体厂商和集成厂商利润点不同。

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9) 模糊与***网络控制。是一种语言控制器， 可反映人在进行控制活动时的思维特点。 其主要特点之一是控制系统设计并不需要通常意义上的被控对象的数学模型，冲压机械手厂家， 而是需要操作者或***的经验知识， 操作数据等。研究意义与刚性机械臂相比较， 柔性机械臂具有结构轻、载重/ 自重比高等特性， 因而具有较低的能耗、较大的操作空间和很高的效率， 其响应快速而准确， 有着很多潜在的优点， 在工业、等应用领域中占有十分重要的地位. 随着宇航业及机器人业的飞速发展， 越来越多地采用由若干个柔性构件组成的多柔体系统.。传统的多刚体动力学的分析方法及控制方法己不能满足多柔体系统的动力分析及控制的要求. 柔性机械臂作为的非平凡多柔体系统， 被广泛地用作多柔体系统的研究模型。

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