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建模理论柔性机械臂动力学方程的建立主要是利用Lagrange方程和NeWton-Euler 方程这两个代表性的方程。 另外比较常用的还有变分原理， 虚位移原理以及Kane方程的方法。 而柔性体变形的描述是柔性机械臂系统建模与控制的基础。因此因首先选择一定的方式描述柔性体的变形，工业机械手公司，同时变形的描述与系统动力学方程的求解关系密切。

柔性体变形的描述主要有以下几种：

1) 有限元法；

2) 有限段法；

3) 模态综合法；

4) 集中质量法；

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机械手都要用到减速器早期进口的ABB的机械手大都用他们自己制造的齿轮机构减速。

6轴工业机器人的1、2、3轴用的都是RV减速机，***工业机械手公司，属于摆线针轮结构。4、5、6轴一般采用谐波减速机。由于轴承是的，***工业机械手公司，这种摆线针轮的RV减速机轴向尺寸很短。国内用的比较多的是日本人帝人公司的这种减速机。轴向尺寸比较短的伺服电机有日本的发那科，国内广州数控也有专门为他们自己公司工业机器人配套的伺服电机，较他们传统的伺服电机轴向尺寸短很多。

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柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性， 强耦合， 实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。一般控制系统的描述( 包括时域的状态空间描述和频域的传递函数描述) 与传感器/ 执行器的***，从执行器到传感器的信息传递以及机械臂的动力学特性密切相关。

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