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7) PID 控制。PID 控制器作为和广泛应用的控制器， 由于其简单、 有效、 实用， 被普遍地用于刚性机械臂控制， 常通过调整控制器增益构成自校正PID 控制器或与其它控制方法结合构成复合控制系统以改善PID 控制器性能。

8) 变结构控制。变结构控制系统是一种不连续的反馈控制系统， 其中滑模控制是普遍的变结构控制。 其特点;在切换面上， 具有所谓的滑动方式，冲压机械手加工定制， 在滑动方式中系统对参数变化和扰动保持不敏感， 同时，珠海冲压机械手加工， 它的轨迹位于切换面上， 滑动现象并不依赖于系统参数， 具有稳定的性质。 变结构控制器的设计， 不需要机械臂的动态模型， 模型参数的边界就足以构造一个控制器。

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2、手臂采用单截式进口的高刚性精密线性滑轨上下结构，可选配双截式手臂，特殊的皮带倍速结构设计， 只需一半的行程即可达到全行程大幅度缩短上下手臂的结构高度，提高上下行的速度及稳定性，并可配合厂房高度低的场所.

4、可选购CE机型，符合EUROMAP/SPI的标准及配置标准接口。

AD中型横走系列机械手

主要适用于50-280吨卧式射出成型机的成品取出， 可增加副臂用于三板模的水口取出，上下手臂均采用双截式手臂，横行驱动方式可采用变频马达驱动和AC伺服马达驱动，冲压机械手加工报价，上下和引拔均为气压驱动，成品臂上下轴可选购AC伺服马达驱动，增加模内的取出效率.

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建模理论柔性机械臂动力学方程的建立主要是利用Lagrange方程和NeWton-Euler 方程这两个代表性的方程。 另外比较常用的还有变分原理， 虚位移原理以及Kane方程的方法。 而柔性体变形的描述是柔性机械臂系统建模与控制的基础。因此因首先选择一定的方式描述柔性体的变形，同时变形的描述与系统动力学方程的求解关系密切。

柔性体变形的描述主要有以下几种：

1) 有限元法；

2) 有限段法；

3) 模态综合法；

4) 集中质量法；

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