冲压机械手是科技技术发展和工业进步到一定水平的必然产物，是提高生产竞争力的重要途径。其中常见、使用量多的冲压机械手有：水平多关节机械手，连杆机械手、模内机械手、二次元机械手、三次元机械手等。

1、水平多关节机械手，水平多关节机器人(选择顺应性装配机器手臂)是一种水平多关节机器人，具有四个轴和四个运动自由度：X,Y,Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度。应用领域有搬运、装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、喷漆、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。

　　2、连杆机械手，之所以称其为连杆，是因为在同一条线体上它的铅垂轴和水平轴都通过杆连为“一体”，所以在一条线体上其主动电机只有两个，这使它的成本大大降低。

　　3、模内机械手，模内机械手多用于单台冲床，其安装在模具内侧，也要求冲床喉口深度大。

　　4、二次元机械手适合单台冲床多工位布局，它搬运料是靠两臂从模具侧面夹持，不占用冲床开模高度，冲床滑块行程可以大大减小，大大缩短了单次冲压料的时间，所以二次元机械手适合高速冲压。

　　5、三次元机械手是在二次元机械手基础上增加了铅垂方向的一轴，以适应模具无法避开的铅垂方向搬运料。

　　东莞市琪诺自动化设备有限公司专注于生产关节机器人、冲压机械手、连杆机械手、二次元机械手、三次元机销售、模内机械手等自动化设备，适用行业包括：五金冲压/拉伸行业、电放锅/保温杯内胆拉伸生产线、电机外壳生产线、笔记本/电脑外壳生产线等。

冲压机械手能够代替人在冲床油压机上进行重复的动作，可以24小时连续的在高危的环境下运转，但是，冲压机械手在正常的运转的情况下，我们同样需要对机械手进行维护，就像汽车一样，在跑到一定的里程数，就要对汽车进行***，以免使用时间长造成不必要的麻烦。那么，客户如何对冲压机械手进行维护呢？

冲压机械手使用厂家该如何维护工业机器人？

1、操作者必须检查机器人在不在原点位置，严禁不再原点位置启动机器人；

2、机器人示教与运行过程中，请确认机器人动作范围内没有闲杂人；

3、 机器人运行中，需停下来时，可按外部急停按钮、暂停按钮、示教盒上的急停按钮，如需继续工作，可按复位按钮让机器人继续工作；

4、关闭机器人电源前，不用按外部急停按钮，可以直接关闭机器人电源；

5、当发生故障或报警时，请把报警代码和内容记录下，以便技术人员解决问题；

6、作业结束，必须关电源、关气阀、清理设备、整理现场。

伺服冲压机械手的整体机械结构：

1、伺服冲压机械手的手部结构方案设计：

为了使伺服冲压机械手手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部；当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。

2、单轴伺服冲压机械手的手腕结构方案设计：

考虑到伺服冲压机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转液压缸。

3、伺服冲压机械手的座标型式与自由度：

按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型式可分为直角座标式、圆柱座标式、球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动，因此，采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加一个手臂上下摆动的自由度。