关节式机械手的传动机构采用齿轮式、齿条式和摆动式。其传动机构采用哪种形式，主要根据工件的轻重来决定。

关节机器人，也称关节机械手或关节机械手臂，是当今工业领域中常见的冲压机械手的形态之一，关节式机械手是一种适用于靠近机体操作的传动形式。它像人手一样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄空间工作。

六轴关节机器人机械结构设计

6轴关节机器人是一种用来从事繁重的重复性制造工作的自动化设备，6轴关节机器人负责那些对人类来说非常困难、***或枯燥的任务。常见的六轴关节机器人的机械结构：六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。

六轴关节机器人的腕部关节设计较为复杂，因为在腕部同时集成了三种运动。小型的六轴关节机器人的腕部关节主要采用谐波减速器。常见的六轴关节机器人的腕部结构，其腕部关节用到了两个谐波减速器，两个同步齿型带传动输入，中间还用到了一对锥齿轮副传动。

关节式冲压机械手的操作界面及产品表面依***功能学而设计、产品部件均采用进口著zhu名品牌，品质稳固可靠，大大降低客户维护成本。冲床安装主动冲压设备，能实现主动化生产，完成主动送料、成品件主动抓取，其中成品件抓取和推送是通过机械手来完成的，使动作与冲床频率雷同步。冲床机械手,能自动上料和卸料，改变了冲压生产劳动高gao强度、高gao伤害性的实际。提高生产效率，保证产品质量，改善工作劳动强度，确保人身安全。促进了冲压行业的发展。

东莞琪诺是***的冲压机械手、冲床机械手设备生产厂家，可根据客户产品特点及品质要求定做冲床生产线专用机械手。