如何解决减速机维护问题
蜗齿减速机应该选用专用的蜗轮蜗杆机油(如力奇润滑科技的蜗轮蜗杆机油),蜗轮蜗杆机油含特殊润滑油添加剂,减速机在停止运转时,齿轮油依然附在齿轮表面,形成保护膜来防止重负荷,低速,高转矩和启动时金属和金属间的接触。添加剂中还含有密封圈调节剂和抗漏剂,让密封圈保持柔软和弹性,有效减少润滑油泄漏现象。
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马达非线性转速控制
在经典的双闭环电机控制系统设计方案的基础上,提出了基于扩张状态观测器的有刷直流电机控制系统。针对转速环模型中存在非线性及负载扭矩等干扰不可测的特点,提出了基于扩张状态观测器的三步法非线性转速控制策略。该方法大大提升了系统的瞬态响应性能,且所设计观测器能够克服摩擦力不连续给观测器带来的估计误差,对干扰具有较好的估计和实时补偿效果,显著提升系统稳态性能。针对电流响应速度较快的特点,忽略其动力学,设计了工程中常用的前馈加PI反馈结构的二自由度控制器。为了减小电流环控制周期,设计了模拟电路实现该控制器。对比实验结果表明:该控制系统与传统的双闭环控制器相比能够显著提高电机的瞬态性能和稳态性能,同时也验证了整个控制系统的有效性和工程可实现性。
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