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作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。

大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。

1、RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势

RV减速器：

用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。台湾村田机器人减速机RV减速器价格近日，在广州举行了智能装备博览会，此次展会展示了我国智能装备、机器人领域的成果，工业领域中动性应用于焊接、码垛等，服务领域应用于教育、通讯、餐饮和安保等，各种不同功能的机器人悉数登场。

▲RV-E型减速器▲RV减速器价格

谐波减速器：

用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波增速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。台湾村田机器人有限公司己生产各类机器人关节减速机,适用于任何关节及环境,如有选型困难请来电询问我司欢迎需要注友帝人RV减速机RV减速器价格的朋友，直接来电村田机器人，更多适配机型等您来电。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。

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减速机是制约我国工业机器人产业发展的关键因素，攻克减速机技术已经迫在眉睫，已经成为未来我国机器人发展战略中的大课题。

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主轴承的能力

RV-E型减速机，其内部安装了角接触球示轴，以便支撑外部载荷。

力矩刚性

受到外部载荷并产生负载力矩时，输出轴与负载力矩成正比倾斜。(t2 〉b的情况)

力矩刚性表示的是主轴承的刚性，用倾斜单位角度(1 arc.min.)所需的载荷矩值来表示

容许力矩

容许力矩表示RV-E型减速机可支撑的减速机通常运转时发生的负载力矩

(启动、停止时的力矩等)的容许值。

负载力矩和推力负荷同时作用时，请在容许力矩线图范围内使用