亮点装备——并联机器人分拣的优点

末端包装环节，由于产品数量庞大，需要多台机器人协作工作时，机器人之间的“配合默契”，显得格外重要。勃肯特研发的基于视觉的多机器人任务分配算法,使用视觉系统通过局部观察获取环境信息,由状态转移方程选择任务执行,实现从局部到全局的针对多机器人系统的协调分配。

并联机器人的特点：驱动装置可以安放在或接近机架的位置；机器人的运动部分重量轻、速度高、动态性能好、精度较高；运动平台通过几个运动链与机架相联接，因此其结构紧凑、刚性好、承载能力高、能重比高；并联机器人往往采用对称式结构，其各项同性好；动力学特性较好，甚至在尺寸增大时仍保持好的动力学特性；并联机器人的运动学反解简单，正解较麻烦；并联机器人的操纵能力低、工作空间小。

并联机器人全闭环实时控制是保证并联机器人运动精度的必要前提。目前，制约柔性并联机器人全闭环实时控制的主要原因有两个方面：其一，由于刚柔耦合的复杂性，难以建立起有效的柔性并联机器人控制系统模型；其二，由于柔性系统的时滞性，难以实时检测到柔性并联机器人的运动信息。

并联机器人运动规划进行研究,针对拾放操作提出更加平滑和性能更优的轨迹规划,研究的目标是为了提高Delta机器人的拾放操作速度和优化控制等各方面性能。首先,分析了本实验室的Delta并联机器人的正解运动学、逆解运动学。实验环节提供运动学求解。接着对典型的拾放操作的运动学特点进行了分析,提出了4-5-6-7次多项式插值方法。

自上世纪八十年代以来，一类以并联机构为主机构的新型工业机器人(并联机器人)为某些特定工业领域不断提供出更为的解决方案，引起了工业界和学术界的普遍关注。在各种各样的并联机器人种类之中，存在一类由外转动/移动副驱动、含平行四边形支链的并联机器人(又称为并联机械手)。这类机器人因可将驱动装置布置在静平台(机架)上，而且从动臂多采用轻质细杆制作而成，故末端动平台可获得很高的运动速度和加速度，特别适合于高速物流生产线上物料的分拣、搬运和抓放等操作，因此成为近年来研究和开发的热点。

并联机器人具备弯曲刚度高、速度更快、软性强、重量较轻等优势，与串连智能机器人一起组成工业机械手的关键一部分。运用在食品类、、电子器件等轻工行业中运用为普遍，在原材料的运送、包裝、快递分拣等层面拥有 的优点。近些年，伴随着并联机器人在销售市场中的运用日渐从普遍，已变成工业机械手要求提高的新鲜血液。

广州亮点——并联机器人分拣的优点

从具体运用实例考虑，为您出示非传统分拣的解决方法。

当来料出現层叠放置，前端开发理料的设计方案已不是务必

应用基本方法没法分拣层叠来料的直接原因，取决于层叠原材料的平面图投射轮廊和3D照相机视觉识别系统明确轮廊的差别，而差别的出現会造成机器人缺少来料物件的确立座标信息内容，后造成溢料；除此之外，即便配置三d视觉效果，并联机器人受尾端可玩性的限定，也没法开展室内空间更大可玩性的拾放。并联机器人分拣的优点