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由于并联机构的复杂性， 所以其动力学模型通常是一个多自由度、多变量、高度非线性、多参数耦合的复杂系统。建立动力学模型的常用方法有：Newton-Euler法、Lagrange法、d’Alembert原理、虚功原理(virtual work principle)法、Kane法、高斯(Gauss)法、旋量(对偶数)法、罗伯逊一魏登堡(Roberson-Wittenburg)法和影响系数(Influence coefficient)法等。 Newton-Euler法的特点是：概念清晰，并联机器人厂家排行，方法直观易懂，计算速度快，容易求解运动副反力，但推导过程复杂，方程数目庞大。

依据运动学结构，广东并联机器人厂家，可将机器人分为串联机器人、并联机器人和混合机器人三大类别。其中，串联机器人由一组开环运动链组成，并联机器人由一些闭环运动链组成，混合机器人则同时包含了开环和闭环运动链。虽然并联机器人出现时间较串联机器人晚，但其无论在学术理论，还是实际应用上都填补了一些行业空白。在发展历史中，并联机器人的优点正被慢慢凸显出来。

并联机器人在上世纪90年代才真正引起广泛注意，具有刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点，与串联机器人一起构成工业机器人的重要部分。在食品、、电子等轻工业中应用***为广泛，在物料的搬运、包装、分拣等方面有着的优势。近两年，随着并联机器人在市场中的应用日益从广泛，已成为工业机器人需求增长的新生力量。

并联机器人特点

并联机构（Parallel Mechani***，简称PM），并联机器人厂家排名，可以定义为动平台和静平台（定平台）通过至少两个***的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。其特点有：

结构紧凑，刚度高，承载能力大；

无累计误差，精度高；

占用空间小；

速度快，运动性能佳，

部件磨损小，寿命长

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并联机器人，英文名为Parallel Mechani***，简称PM，可以定义为动平台和定平台通过至少两个***的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。

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