传统的机器人大多为串联机器人，像人的胳膊一样，在运行时需要一个关节一个关节进行处理，因此每个关节里都要有电机，而并联机器人就像把几个胳膊合在了一起，只需要在机架上安装一台电机驱动，几个臂就可以自由操作，横向、纵向、斜向多个自由度运动。

　　 “串联机器人有其优势，但是精度不如并联机器人，特别是需要高速运动的时候，如生产领域抓轻小物料的时候，串联不如并联。因为，串联机器人的结构决定其惯性大，不擅长高速运动。而且，并联机器人占地面积也比较小。”黄田说。

在食品包装中出现了许多并联机器人的身影，有用在一道包装的，如饼干：将烘烤出来后的饼干用并联机器人抓取放到后道包装机中进行包装，有用在装箱的，如酱料包：用并联机器人将包装好的酱料包抓取后按装箱个数，摆列方式等整齐的放入纸箱内，有用在理料的，如面膜：将包装好的面膜抓取按4片面膜为一叠整齐的叠放在后段装盒机中，有用在搬运的，如：冰激凌搬运，这个项目是让我***震撼的。

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具有机器视觉的工业机器人就像拥有了人的眼睛，变得智能化，比传统工业机器更加灵活、安全，能够适应更多复杂的生产制造场景，满足更多个性化需求。勃肯特机器人可以依据客户多样化需求，设计相应的解决方案。一、系统标定:　　1.1视觉系统的标定:　　建立像素和目标尺寸间的对应关系，换算出目标物的位置和大小。采用基于形状匹配的像素当量标定方法，避免了对相机参数的复杂求取且精度满足系统要求。

2) 解析解法 解析解法主要是通过消元法消去机构方程中的未知数，国内并联机器人厂家有哪些，从而使得机构的输入输出方程为仅含有一个未知数的高次方程。解析解法也有许多种，包括矢量代数法、几何法、矩阵法、对偶矩阵法、螺旋代数法、四元素代数法等。其特点为不需初值，可求得全部解，能避免奇异问题，输入输出的误差效应也可定量表示，但数学推导复杂。国内外学者求解正解的解析解，都是采用从特殊构型到一般构型的思路进行的。大致有三种方法 。

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由于并联机构的复杂性， 所以其动力学模型通常是一个多自由度、多变量、高度非线性、多参数耦合的复杂系统。建立动力学模型的常用方法有：Newton-Euler法、Lagrange法、d’Alembert原理、虚功原理(virtual work principle)法、Kane法、高斯(Gauss)法、旋量(对偶数)法、罗伯逊一魏登堡(Roberson-Wittenburg)法和影响系数(Influence coefficient)法等。 Newton-Euler法的特点是：概念清晰，方法直观易懂，计算速度快，容易求解运动副反力，但推导过程复杂，方程数目庞大。

依据运动学结构，可将机器人分为串联机器人、并联机器人和混合机器人三大类别。其中，串联机器人由一组开环运动链组成，并联机器人由一些闭环运动链组成，混合机器人则同时包含了开环和闭环运动链。虽然并联机器人出现时间较串联机器人晚，但其无论在学术理论，还是实际应用上都填补了一些行业空白。在发展历史中，并联机器人的优点正被慢慢凸显出来。

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