并联机器人走上生产线

“多年前，并联机器人还在实验室里躺着，而现在，越来越多并联机器人走进工厂流水线，代替人工作业。”天津大学、中国机械工程学会理事黄田日前如是说。

　　 在、食品、电子产品等生产流水线上，并联机器人广泛应用于***后的整理装箱环节。精准的抓取、灵活的转动、迅速的反应是其特点。它可以将巧克力拼成花的形状装进盒子里，可以代替人工完成一些***品的装箱。

　　 “在企业，输液袋装箱，对于机器人而言是一种很难完成的动作，因为袋子是软的，不好抓，而且生产线速度要求非常快。以前都是人工抓，一条生产线围着十几个人往箱子里装，现在一台并联机器人可以替代一个班次，一分钟可装箱150袋到180袋。”黄田说。

正是因为机器人有人工无法比拟的优越性，越来越多的企业开始尝试让机器人“上岗”作业。黄田介绍说，“人站着重复劳动8小时，劳动强度高，产品质量容易出错。机器人大大解放了人的劳动力，除了速度效率提高外，产品质量、安全生产方方面面的问题都将迎刃而解。在一些特殊的场合，比如无菌车间的操作，机器人可以真正做到环境清洁，大大降低生产的安全卫生风险”。

大批量生产，统筹分配智能化操控

末端包装环节，由于产品数量庞大，需要多台机器人协作工作时，机器人之间的“配合默契”，显得格外重要。勃肯特研发的基于视觉的多机器人任务分配算法,使用视觉系统通过局部观察获取环境信息,由状态转移方程选择任务执行,实现从局部到全局的针对多机器人系统的协调分配。

当统筹分配系统中相互协作的某台机器人发生故障后，任务分配算法会将该机器人的任务自动分配至其他正常机器人的抓取任务中，以保障正常的抓取效率，当故障机器人***正常后，其他机器人会将任务自动分配回原故障机器人以继续进行抓取任务；

当视觉检测到来料过于密集时，统筹分配系统会自动降低传送带速度，保证机器人的正常抓取效率，当视觉检测来料过于稀疏时，传送带速度则会自动提高，以达到抓取要求。统筹分配所搭载的BeMotion运动控制器，支持Scara/Delta/Stewart平台/串联六轴等机器人模型,因此，可广泛应用于多种应用场景。

亮点装备——自动化高速分拣机器人

系统特点：选用于多种结构的垂直3关节结构算法，适用于所有脉冲形式的电机开放的台数设定，结构，电气，臂长等相关参数可以个性化定义嵌入特定的机器人编程语言，简化编程操作输入方式有示教盒触屏及按键支持视觉***方式，支持我种的坐标系统，关节，直接，用户用工具坐标丰富插补指令，及圆弧，直线点到点，支持码垛，平移及离线编程等功能。

什么是并联机器人并联机器人和传统工业用并联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和并联机器人相比较，并联机器人具有以下特点：（1）无累积误差，精度较高；（2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；（3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；（4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；（5）工作空间较小；根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。