并联机器人是目前工厂见到的机器人设备，主要以食品、和日化等行业，为生产后端提供装配使用。并联机器人有着精度高、速度快，承载能力大，空间小的特点。博力实并联机器人团队掌握并联机器人在本体优化设计、精度设计、机器视觉、误差补偿和运动等核心技术储备。每分钟120-180次速度，工作空间500-1500mm工作直径的全覆盖。

并联机器人将会在未来逐渐替代人力，按照机器慢负荷16小时计算可以取代6-12个普通人力工作量。、随着电子智能行业在软硬件的不断快速发展，专门服务于电子生产和装备先的技术也在快速发展。尺寸的不断缩减、价格持续下降、精度逐渐提升，并联分拣工业机器人厂家***，电池、芯片和显示屏的需求不断上升的大趋势下，并联机器人在生产制造业中扮演着越来越重要的角色。

博力实团队深耕技术20余年，研发制造出两轴、四轴、五轴并联机器人，结合机械结构、核心算法的不断完善，打破现有性能指标从业内运行标杆，***高柔性的抓取范围可适应不同规格产品的随意切换，并联分拣工业机器人制造厂，大幅提升效率。

并联构型分类

在并联机器人机构体系中，有多种机构种类的划分，并联分拣工业机器人厂家，按照自由度划分，分为：

2 自由度并联机构

在并联机构领域，2自由度并联机构的自由度***少，分为平面结构和球面结构两大类，主要适用于平面或球面***，应用领域大。

3 自由度并联机构种类较多，形式较复杂，一般有以下形式：平面3自由度并联机构，并联分拣工业机器人，如3-RRR 机构，它们具有2个移动和一个转动；球面3自由度并联机构，如3-UPS-1-S 球面机构，该类机构的运动学正反解都很简单，是一种应用很广泛的3维移动空间机构；空间3自由度并联机构，如Delta并联机器人，这类机构属于欠秩机构，在工作空间内不同的点其运动形式不同是其***显著的特点。还有一类是增加辅助杆件和运动副的空间机构。

4 自由度并联机构大多不是完全并联机构，不过可以扩大应用范围，在三自由度并联机构的基础上增加一个转动自由度，形成四自由度并联机器人。

5 自由度并联机构

国际上一直认为不存在全对称五自由度并联机器人机构。不过，非对称五自由度并联机器人机构比较容易综合。Lee和Park在1999年提出一种结构复杂的双层五自由度并联机构；Jin等在2001年综合出具有三个移动自由度和两个转动自由度的非对称五自由度并联机构；高峰等在2002年通过给六自由度并联机构添加一个五自由度约束分支的方法，综合出两种五自由度并联机构。

6 自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类，是国内外学者研究得的并联机构，广泛应用在飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等领域。但这类机构有很多关键性技术没有或没有完全得到解决，比如其运动学正解、动力学模型的建立以及并联机床的精度标定等。

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并联机器人是怎样工作的

并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点：

　　（1）无累积误差，精度较高；

　　（2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；

　　（3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；

　　（4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；

　　（5）工作空间较小。

　　根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。

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