摆线针轮行星减速机也是应用于工业机器人中精密减速器中重要的一种，摆线针轮行星减速机主要是基于行星式传动原理所发展起来的，摆线针轮行星减速机采用的是摆针线齿啮合传动方式，构成摆线针轮行星减速机的传动装置主要有输入、输出、减速三大部分，摆线针轮行星减速机的输入轴上安装有一个错位180°的双偏心套，同时在偏心套上安装有两个称为转臂的圆柱滚柱轴承形成H机构。

偏心套上转臂轴承的滚道主要由摆线针轮行星减速机上的两个摆线轮中心孔所构成，摆线针轮行星减速机中的针轮与摆线轮将形成环形排列的针齿相嚙合形式，这一形式所形成的减速机构为齿差为一齿的内啮合，摆线针轮行星减速机所形成的减速传动是由行星轮采用变幅外摆线所形成的一种少齿差行星齿轮传动。

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减速机运行过程中产生较高的热量，会使减速机零件和密封之间热膨胀产生差异，从而在配合面产生间隙，而且润滑油也会因为温度升高而变稀，产生泄漏，如出现漏油现象，应先检查油封和密封垫是否破损，再检查油塞和油标，查到漏点后更换新件即可，另外油量过多会更容易造成漏油现象，所以润滑油应适量添加。

减速机工作时有杂音，一般都是因为内部活动零部件之间的不正常接触产生的，首先应检查有无***进入箱体，再检查润滑油是否不足，然后检查蜗轮和蜗杆之间的啮合，以及轴承是否损伤或间隙过大，并及时添加润滑油和更换损坏部件。

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行星齿轮减速机常见的表面淬火方法有高频淬火（对小尺寸齿轮）和火焰淬火（对大尺寸齿轮）两种，表面淬火的淬硬层包括齿根底部时，其效果很好，采用渗氮可保证齿轮在变形很小的条件下，精密行星减速机加工，达到很高的齿面硬度和耐磨性，热处理后不再进行很好的精加工，提高了承载能力。

渗碳淬火齿轮具有相对较大的承载能力，但必须采用精加工工序来消除热处理变形，以保证精度，渗碳淬火齿轮常用渗碳前碳的分数为0.2%-0.3%的合金钢，其齿面硬度常在58-62HRC范围内，进口行星减速机加工，若低于57HRC时，硬面强度显著下降，高于62HR则脆性增加，想要行星减速机的使用寿命，精密伺服行星减速机加工，工作性能有保证，选对行星减速机的热处理方式是至关重要的。

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