减速器主要由传动零件、轴、轴承、箱体及其附件所组成，其基本结构有三大部分：1）齿轮、轴及轴承组合；2）箱体；3）减速机附件，齿轮、轴及轴承组合小齿轮与轴制成一体，称齿轮轴，这种结构用于齿轮直径与轴的直径相关不大的情况下，如果轴的直径为d，齿轮齿根圆的直径为df，低速减速器厂家，则当df-d≤6～7mn时，应采用这种结构。

当df-d＞6～7mn时，采用齿轮与轴分开为两个零件的结构，如低速轴与大齿轮，此时齿轮与轴的周向固定平键联接，轴上零件利用轴肩、轴套和轴承盖作轴向固定，箱体是减速器的重要组成部件，它是传动零件的基座，应具有足够的强度和刚度，箱体通常用灰铸铁制造，对于重载或有冲击载荷的减速器也可以采用铸钢箱体。

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谐波减速器的谐波传动具有运动精度高，传动比大、质量小、体积小、较小的传动惯量等优点，重要的是能在密闭空间传递运动，这一点是其他任何机械传动无法实现的。其缺点为在谐波齿轮传动中柔轮每转发生两次椭圆变形，大朗低速减速器，极易引起材料的疲劳损坏，损耗功率大。

谐波减速器是20世纪50年代伴随着空间科学技术的发展，基于在弹性薄壳弹性变形理论，应用金属挠性和弹性力学原理发展起来的一种全新传动形式，由美国发明家 C Walt MUSSEＲ先提出，经日本引入后发展实用化，目前谐波传动已广泛应用于航天航空、机器人、精密加工设备、雷达设备等领域。

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同向双输出行星减速器包括输入法兰、输出法兰、固定双联内齿圈，固定双联内齿圈内设有一级带中心轮行星架、二级带输出轴行星架，一级带中心轮行星架上设有一级行星轮轴，一级行星轮轴上设有与固定双联内齿圈的内齿相啮合的一级行星轮，所述一级带中心轮行星架内还设有与一级行星轮相啮合的输入中心轮。

二级带输出轴行星架上设有二级行星轮轴，低速减速器厂，二级行星轮轴上设有与一级带中心轮行星架前端的中心轮相啮合的二级行星轮，二级行星轮还与固定双联内齿圈的内齿相啮合，二级带输出轴行星架外套设有与二级行星轮相啮合的输出内齿圈，同向双输出行星减速器具有结构紧凑、重量轻、可传递中等及较大的功率、在使用时占用空间小、可输出不同速比等优点。

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