行星摆线减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分，在输入轴上装有一个错位180度的双偏疼套，在偏疼套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏疼套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿壳上一组环行摆放的针齿销相啮哈，以组成少齿差内啮合减速机构。

当输入轴带着偏疼套滚动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿壳上针齿销约束之故，摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏疼套亦滚动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿差然后得到减速，再凭借W输出机构，将摆线轮的低速自滚动经过销轴，传递给输出轴，然后获得较低的输出转速。

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微型减速电机系列产品是由GA、GB、GE、JB系列微型齿轮减速器、电子调速器、可正反向运行的微型电动机三部分组成的机电一体化产品，整机通过对三大部分的不同组合，可获得不同使用性能的产品，整机既可利用齿轮减速箱获得任意固定转速，也可通过电子调速器达到无级调速的目的。

微型减速电机系列产品由于具备减速范围宽广、力能指标高、使用方便、运行可靠等特点，而被广泛应用于各类小型轻工机械、包装、食品、纺织、印刷设备、仪器及各种自动化设备、生产流水线上。

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单级机械手臂专用减速机速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上，它不仅可用于减速，也可用于增速的场合，因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。

谐波减速器是机械手臂专用减速机，结构简单，体积小，重量轻，传动比范围大，扭矩大，结构简单、零件数少、安装方便，仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，所以结构简单，安装方便，与一般减速机比较，输出力矩相同时，广东R系列硬齿面减速机，谐波齿轮减速机的体积可减小2/3，重量可减轻1/2，用柔轮的柔性特点，机械手臂专用减速机这一可贵优点是现有其他传动无法相比的。

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