快速了解伺服驱动器的工作原理

　　伺服驱动器均采用数字信号处理器(DSP)作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化;功率器件普遍采用以智能功率模块(IPM)为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过...文本标签：伺服电机 伺服驱动器　　伺服驱动器均采用数字信号处理器(DSP)作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化;功率器件普遍采用以智能功率模块(IPM)为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入了软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。（2）零部件形位公差有问题，如机座、端盖、轴等零件同轴度不好。

　　下面本文就为大家介绍一下伺服驱动器的工作原理。

　　伺服驱动器工作原理：

　　首先功率驱动单元通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动交流伺服电机。制振滤波器根据指令输入去除固有振动频率，可大幅降低停止时轴的摆动。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程，整流单元(AC-DC)主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

　　伺服驱动器一般都有三种控制方式：

　　位置控制方式、转矩控制方式、速度控制方式。为什么出现这种情况呢，因为位置环编码器的接线一般是A，A-，B，B-，如果A，A-（或B，B-）信号接反的话，则形成正反馈，正反馈的后果就是必然导致飞车。位置控制位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值，由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于***装置。

　　转矩控制转矩控制方式:

　　是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。2、高速且不丢步，相对于传统步进系统，松下伺服电机采用***的伺服控制技术的S***系列电机保证了不失步，不卡死，使得伺服电机的高速应用成为可能。应用主要在对材质的手里有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

　　速度模式通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行***，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。只要一个伺服马达控制器出问题，整台高速机不能动，整条生产线不能生产。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的***精度。

　　1)如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，用转矩模式。

　　2) 如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。

　　3) 如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点，如果本身要求不是很高，或者基本没有实时性的要求，采用位置控制方式。伺服进给系统的要求

　　PID控制器：

　　1）PID控制器(比例-积分-微分控制器)是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。

　　2）PID控制的基础是比例控制;

　　积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调;微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。

　　伺服驱动器简单地说，就是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于的***系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现的传动系统***，目前是传动技术的产品。

怎样才能选到好的伺服电机

　　怎样才能选到好的伺服电机，下面就赶紧来看看吧。

　　伺服电机的选择有以下四点：

　　1、电机轴上负载力矩的折算和加减速力矩的计算。

　　2、再生电阻的计算和选择，对于伺服，一般2kw以上，要外配置。

　　3、电缆选择，编码器电缆双绞屏蔽的，对于日弘伺服等日系产品值编码器是6芯，增量式是4芯。

　　4、计算负载惯量，惯量的匹配，日弘伺服电机为例，部分产品惯量匹配可达50倍，但实际越小越好，这样对精度和响应速度好。

　　以上就是小编为大家所介绍的伺服电机选择，希望对大家有所帮助。

松下伺服电机有没有电流模式?

　　松下伺服电机有没有电流模式?不知道的没有关系下面看看小编是怎么解说的，一起来看看：

　　松下伺服电机一般都含有电流模式，伺服电机调整负载率以保持命令电流值。如果驱动器可以速度或位置环工作，一般都含有电流模式。电流模式即力矩模式输入命令电压控制驱动机的输出电流火力矩。就是说不是变频器输出不了变化那么快的电源信号，而是电机本身就反应不了，所以在变频的内部算法设定时为了保护电机做了相应的过载设定。IR补偿模式可用于控制无速度反馈装置电机的速度，驱动器会调整负载率来补偿输出电流的变动。

　　松下伺服电机选型计算方法

　　一、电机轴上负载力矩的折算和加减速力矩的计算。

　　二、转速和编码器分辨率的确认。

　　三、计算负载惯量，惯量的匹配，部分产品惯量匹配可达50倍，但实际越小越好，这样对精度和响应速度好。

松下伺服马达在什么情况下才需要调整呢？

松下伺服马达对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。更多信息详细说明如下：

那么如果控制器本身的运算速度很慢(比如PLC，或低端运动控制器)，就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提率(比如大部分中运动控制器)。

如何控制伺服马达的位置呢?

目前绝大多数的伺服系统采用电力驱动方式，致动器包含了马达与功率放大器，主要应用于工业界的松下伺服马达包括直流伺服马达、永磁交流伺服马达、与感应交流伺服马达，其中又以永磁交流伺服马达占绝大多数。控制器的功能在于提供整个伺服系统的闭路控制，如扭矩控制、速度控制、与位置控制等。伺服驱动器一般都有三种控制方式：位置控制方式、转矩控制方式、速度控制方式。

松下伺服马达装置内含位置回授装置，如光电编码器(optical encoder)或是解角器(resolver)。 一个传统伺服机构系统的组成，伺服驱动器主要包含功率放大器与伺服控制器。松下伺服马达（也叫松下伺服电机），是日本松下电机所制作并推出来的小型交流伺服电动机与驱动器的组合。一个伺服马达系统的构成通常包含受控体(plant)、致动器(actuator)、传感器(sensor)、控制器(controller)等几个部分。

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