怎样选择松下伺服电机驱动器

伺服驱动器一般可以采用位置、速度和力矩三种控制方式，主要应用于的***系统，目前是传动技术的。

　　伺服驱动器的规格与选择

　　伺服驱动系统的应用非常广泛，举凡需要做速度控制、位置控制、轨迹控制、控制与同步运转控制等场合，都是它主要的应用范围。在不同的运用场合虽然要求的特性规格与操作界面会有所不同，但其应用方法与控制原理可说是大同小异。本文将说明直流伺服驱动系统的组成，伺服系统要求规格，驱动器的规格、型式、特性与工作原理，后再介绍一些应用实例。

　　一个伺服电机驱动系统的基本结构如图1所示，通常包含三个主要部份：伺服电动机、速度回路驱动器与位置回路控制器。伺服电机可根据应用的需要而决定是否加装转速计(tachometer)、光编码器(photo encoder)或剎车(braker)。

　　一般商品化的伺服驱动器即是指速度回路驱动器，其中包含了功率放大器与速度回路控制器，并包含适当的应用界面电路，因而能够根据应用场合做适当的组合。位置控制器一般包含位置控制器与计算机或数字界面，亦包含一些较高层次的位置命令与参数调整等界面设定，通常为一可单独销售的产品。

造成松下伺服电机抖动的原因及维修方法

在哪几种情况下会造成伺服电机抖动？怎样才能解决这些伺服电机抖动带来的问题？分别是怎么解决的？

例如：加减速时间设置得过小，伺服电机在突然的启动或者停止的时候会产生高惯性抖动......分别把加减速时间调大可以解决这个问题。

下面是日弘忠信精选整理的对伺服电机抖动原因进行的分析，大家可以了解借鉴有效：

观点一：

当伺服电机在零速时发生抖动，应该是增益设高了，松下伺服电机维修，可减小增益值。如果启动时抖动一下即报警停车了，可能是电机相序不正确。

观点二：

1、PID增益调节过大的时候，容易引起电机抖动，特别是加上D后，尤其严重，所以尽量加大P，松下伺服电机，减少I，不要加D。

2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。

3、负载惯量过大，更换更大的电机和驱动器。

4、模拟量输入口干扰引起抖动，加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线，让信号线远离动力线。

5、还有就是一种旋转编码器接口电机，接地不好的情况很容易造成震动。　

观点三：

1、伺服配线：

a．使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；

b．检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；

c．检查接地端子电位是否有发生变动，松下伺服电机如何转换方向，切实保证接地良好。

2、伺服参数：

a．伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；

b．确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值；

c．电子齿轮比设置太大，建议***到出厂设置；

d．伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。

3、机械系统：

a．连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；

b．滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；

c．确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。

伺服驱动器工作原理：

　　首先功率驱动单元通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程，整流单元(AC-DC)主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

　　伺服驱动器一般都有三种控制方式：

　　位置控制方式、转矩控制方式、速度控制方式。位置控制位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，松下伺服电机，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值，由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于***装置。

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