伺服电机选型比较

交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似。其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc.所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。 交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无'自转'现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，松下伺服电机，要在空心杯形转子内放置固定的内定子。空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。 交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，松下伺服电机维修，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。 交流伺服电动机20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。

松下伺服电机驱动器

伺服驱动器维修　　

1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出。

　　故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离（变压器）。

　　处理方法：可以用直流电压表检测观察。

　　2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快。

　　故障原因：无刷电机的相位搞错。

　　处理方法：检测或查出正确的相位。

　　故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。

　　处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。

　　故障原因：偏差电位器位置不正确。

　　处理方法：重新设定。

　　3、电机失速。

　　故障原因：速度反馈的极性搞错。

　　处理方法：

　　a、如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。（某些驱动器上可以）

　　b、如使用测速机，将驱动器上的TACH 和TACH-对调接入。

　　c、如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。

　　d、如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。

　　故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。

　　处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。

　　4、LED灯是绿的，但是电机不动。

　　故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。

　　处理方法：检查 INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

　　故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。

　　5、上电后，驱动器的LED灯不亮。

　　故障原因：供电电压太低，小于电压值要求。

　　处理方法：检查并提高供电电压。

　　6、当电机转动时，松下伺服电机选型， LED灯闪烁。

　　故障原因：HALL相位错误。

　　处理方法：检查电机相位设定开关（60/120）是否正确。 多数无刷电机都是120相差。

　　故障原因：HALL传感器故障

　　处理方法：当电机转动时检测Hall A， Hall B， Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。

　　处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。

伺服驱动器的特点　　

1、伺服驱动器软件程序主要包括主程序、中断服务程序、数据交换程序。

　　2、伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。　　

3、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。

　　4、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。

　　5、伺服驱动器初始化主要包括DsP内核的初始化、电流环与速度环周期设定、PWM初始化、四M启动、ADc初始化与启动、QEP初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化、多次伺服电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度P调节初始化等。

　　6、PWM定时中断程序有的用来对霍尔电流传感器采样A、B两相电流ia、ib进行采样、定标，松下伺服电机参数，以及根据磁场定向控制原理，计算转子磁场定向角，再角，再生成PWM信号对位置环与速度环进行控制。

　　7、功率驱动保护中断程序主要用于检测智能功率模块的故障输出。

　　8、光电编码器零脉冲捕获中断程序可实现对编码器反馈零脉冲确地捕获，从而可以得到交流永磁同步电机矢量变换定向角度的修正值。

　　9、数据交换程序主要包括与上位机的通信程序、EEPRoM参的读取、数码管显示程序等。参数的存储控制器键盘值。

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