锥齿轮减速器输出，结构紧凑，大限度利用箱体空间，二级、三级在同一箱体内，采用整体式铸造箱体，箱体结构刚度好，易于提高轴的强度和轴承寿命，底脚安装、法兰安装有大小法兰，易于选择。

锥齿轮减速器实心轴输出，平均效率是二级96%、三级94%、R/R 组合平均效率85%，专为搅拌设计的RM系列能承载较大的轴向力、径向力，扭矩范围：R基本型85～18000 Nm，RX型20～1680 Nm，功率范围：R基本型0.18～160 kW，RX型0.18～132 kW。1、HZ型：即单级星轮传动与一级锥齿轮传动组合，传动比从28到500共有26种传动比，输入功率从0。

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谐波减速器是20世纪50年代伴随着空间科学技术的发展，基于在弹性薄壳弹性变形理论，应用金属挠性和弹性力学原理发展起来的一种全新传动形式，由美国发明家 C Walt MUSSEＲ先提出，经日本引入后发展实用化。

目前，谐波传动已广泛应用于航天航空、机器人、精密加工设备、雷达设备、设备等领域，我国从20世纪60年代就开始谐波方面的研制工作，但到目前为止国内谐波齿轮的***生产厂家仍然很少。

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同轴式两级圆柱齿轮减速器横向尺寸较小，两对齿轮浸入油中深度大致相同，但轴向尺寸大和重量较大，且中间轴较长、刚度差，使沿齿宽载荷分布不均匀，高速轴的承载能力难于充分利用。

同轴分流式两级圆柱齿轮减速器每对啮合齿轮仅传递全部荷的一半，输入轴和输出轴只承受扭矩，中间轴只受全部载荷的一半，故与传递同样功率的其他减速器相比，轴颈尺寸可以缩小。

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