谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，由波发生器、柔轮和刚轮组成，依靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形，并靠柔轮与刚轮啮合来传递运动和动力。

谐波齿轮减速器的谐波传动具有运动精度高，传动比大、质量小、体积小、较小的传动惯量等优点，重要的是能在密闭空间传递运动，这一点是其他任何机械传动无法实现的。

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减速器是原动机和工作机之间的***的闭式传动装置，用来降低转速和增大转矩，以满足工作需要，齿轮减速器输出轴端装有联轴器，通过联轴器带动工作机械，行星齿轮减速器品牌，目前减速器的主要参数如中心距、传动比、模数、齿宽系数等都已标准化。

减速器的种类很多，按照传动类型可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星减速器以及它 们相互结合起来的减速器，简单常用的减速器型式是单级圆柱齿轮减速器，单级圆柱齿轮减速器的结构有齿轮、轴及轴承组合，箱体，减速器附件。

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分流式减速器结构复杂，但由于齿轮相对于轴承对称布置，与展开式相比载荷沿齿宽分布均匀，轴承受载较均匀，中间轴***截面上的转矩只相当于轴所传递转矩的一半，适用于变载荷的场合，高速级一般用斜齿，低速级可用直齿或人字齿。

同轴式减速器横向尺寸较小，两对齿轮浸入油中深度大致相同，但轴向尺寸大和重量较大，且中间轴较长、刚度差，使沿齿宽载荷分布不均匀，高速轴的承载能力难于充分利用同轴分流式，每对啮合齿轮仅传递全部荷的一半，输入轴和输出轴只承受扭矩，中间轴只受全部载荷的一半，故与传递同样功率的其他减速器相比，轴颈尺寸可以缩小。

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