现在老练并标准化的减速器有：圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、RV减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器，工业机器人常用RV减速器或谐波减速器。

相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和反转精度，因此在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的方位，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部，行星减速器一般用在直角坐标机器人上。

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摆线针轮行星减速器是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置，全部传动装置可分为三部分: 输入部分、减速部分、输出部分。下面东莞普莱特传动设备有限公司来给大家介绍一下。

在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构。

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蜗杆上置式单级蜗杆减速器蜗杆在蜗轮上，蜗杆的圆周速度可高些，但蜗杆轴承润滑不太方便，蜗杆侧置式单级蜗杆减速器蜗杆在蜗轮侧面，蜗轮轴垂直布置，一般用于水平旋转机构的传动。

两级蜗杆减速器传动比大，结构紧凑，但效率低，为使高速级和低速级传动浸油深度大致相等可取；两级齿轮蜗杆减速器有齿轮传动在高速级和蜗杆传动在高速级两种型式，前者结构紧凑，而后者传动。

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行星减速器在使用过程中难免会出现震动，毕竟里边有一台齿轮，所以轻微的震动是没有关系的，那么行星减速器出现大幅度震动是怎么回事？东莞普莱特传动设备有限公司来给大家讲述一下吧。

1、马达螺丝松动，并发生类似的耦合故障时，由于各种原因，振动电机，它们将被传递到振动减速机，从而使大的振动；

2、轴变形不平衡，当轴的强度和硬度低于要求或长期工作使轴老化时，轴的变形会引起减速机的大振动；

3、联接损坏，当该减速器连接到耦合由于漏油和损坏的其他原因引起的螺丝松动，它将被传递到振动减速机，从而使吸振器是不正常的。

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