RV减速器在工作状态下，输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之间的差值，有大周期误差和小周期误差的区分，摆线针轮行星减速器品牌，考虑功率的获取和检测的便捷性，以扭转和转速来作为功率的计算因子。

减速器刚度回差的测试过程如下进行：固定输入轴不动，在额定力矩作用下先对输出轴进行从零到额定力矩的正向加载，然后逐渐将额定力矩降低到零点，继续加载的负向的额定力矩，然后从负方向额定力矩返回到零点。

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工业机器人需求的不断扩大成为减速器市场不断成长的重要驱动因素，据高工产研机器人研究所数据显示，2017年中国工业机器人减速器新增需求量达31.96万台，同比增速超62.23%，预计2018年中国工业机器人减速器需求将超过40万台，市场容量将超过30亿元。

我国工业机器人减速器价格随着市场需求的增长呈现下降趋势，根据高工产研机器人研究所数据显示，2013年我国工业机器人用减速器需求为8.9万台，市场容量为9.8亿元，据此测算出2013年国内减速器市场价格约为1.1万元。

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谐波齿轮减速器传动精度高，是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高，在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右，同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动空程小，摆线针轮行星减速器设备，适用于反向转动。

谐波齿轮减速器传动效率高、运动平稳，是由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，摆线针轮行星减速器制造商，因此即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低，所以轮齿磨损小，效率高(可达69%~96％)，又由于啮入和啮出时，齿轮的两侧都参加工作，因而无冲击现象，运动平稳。

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