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为实现机器人的灵活多变的运动功能、迅速的反应处理功能，机器人必须要有一个大脑——控制系统。

控制系统的功能是发出运动指令、处理数据、判断运动等，它可以根据编号的程序时时发出控制指令、时刻接受反馈信号、时刻判断处理信息。

根据工作情况的的不同，控制系统可以采用很多种不同的形式：

　　1、工控机与运动控制卡的组合：运动控制卡借用计算机的资源，利用自身的运动控制功能实现控制。

　　2、脱机运动控制卡：借用计算机编好程序，可将程序自我存储，脱机运行。

　　3、PLC-借用计算机编好程序，可将程序自我存储，脱机运行。

　　4、专用控制器。

　　采用那种控制系统，取决于运动的情况和使用条件，运动控制工程师会根据实际情况进行选择。 双Y轴桁架价格。

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结构件通常由铝型材、方管、矩形管、槽钢、工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。

导向件，常用有直线导轨、v型滚轮导轨、U型滚轮导轨、方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及***精度决定。

传动件，通常有电动、气动、液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构、滚珠丝杠结构、同步带传动、链条传统以及钢丝绳传动等。

传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行***，防止其超程；此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。

机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。

3，工装夹具，根据工件形状大小材质等有不同形式，如：真空吸盘吸取，双Y轴桁架多少钱，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等形式。

4，控制柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。双Y轴桁架价格。

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7、交货周期短，线轨一般的交货周期都在半个月内可以完成，除非你选用的是国外品牌，其实这两个品牌也是在国内有相应的加工厂的，只要你选择的线轨型号不是很偏的那种，基本上半个月左右的交货期还是可以保证，而台湾上银的线轨甚至可以做到一个星期的交货周期，但是同样的硬轨就没有这么好的时间把控能力了，如果动作比较大的话，例如要重新铸造，那周期可能在几个月以上都是说不定的。

说完他们两者的有点我们再来说说他们的缺点吧，

二、硬轨的缺点：

1、材质不均匀，因为一般是铸造成型，所以材质中容易产生夹砂，双Y轴桁架价格，气孔，疏松等铸造缺陷，导轨面若存在这些缺陷，对导轨的使用寿命和机床精度都是很不利的影响。

2、加工难度较大，因为这种类型的导轨一般是跟机床的主要部件例如底座、立柱，工作台，滑鞍等一体相连，所以在加工过程中，其形位公差，粗超度要求，时效处理，淬火处理等过程难以控制，从而导致零件的加工质量不能达到装配的要求。双Y轴桁架价格。

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