注塑机侧取机械手驱动系统方案的选择：

1.物料运搬用有限点位控制的程序控制机器人，重负载用液压驱动，中等载荷可选用电动驱动系统，轻载荷可选用气动驱动系统。冲压机器人多用气动驱动系统。

2.用于点焊和弧焊及喷涂作业的注塑机侧取机械手，要求具有任意点位和轨迹控制功能，需采用伺服驱动系统，需采用液压驱动或电动驱动系统方能满足要求。

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一般来说，机械手主要有以下几部分组成： 　　1.手部或称抓取机构，包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件的效果。 　　2.传送机构或称臂部，包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位置的效果。 　　3.驱动部分是前两部分的动力，因而也称动力源，常用的有液压气压电力和机四种驱动方式。 　　4.操控部分是机械手动作的指挥系统，由它来操控动作的顺序（程序）、位置和时刻（乃至速度与加速度）等。

当机械手的电源接通后，按下SB5启动按钮，根据以下的顺序对工件开始搬运：悬臂气杆伸出→至前限位后传感器接收信号，手臂气杆伸出→至下限位后0.5s延時后气爪夹紧→0.5s→手臂气杆缩回→至上限位后传感器接收信号，悬臂气杆缩回→至后限位后传感器接收信号，旋转气缸使机械手右转→至右限位后传感器接收信号→悬臂气杆伸出→至前限位后传感器接收信号，手臂气杆伸出→至下限位后0.5s后气爪松弛→机械手臂气杆缩回→至上限位传感器接收信号，悬臂气杆缩回→至后限位传感器接收信号，旋转气缸使机械手左转→回归初始位置，完成一个搬运工作循环。若不按下SB6停止按钮，机械手会持续循环完成上述工作流程，若按下停止按钮，机械手会在完成当前循环后停止并回到原位即初始位置。