工业机械手主要由执行机构、驱动机构、控制系统和机座等四部分组成。

执行机构执行机构包括以下几部分：(1)手爪它是直接抓取(夹紧或放松)工件(或工具)的构件。常用的有钳爪式、吸盘式和wan能式。手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。(2)手腕它是连接手爪和手臂的构件，起支持手爪和扩大手臂动作范围的作用。它可以实现回转与摆动运动。有时，也可采用无手腕动作的机械手。

机械手作为工业机器人的一个重要分支，是***早出现的工业机器人，也是***早出现的现代机器人，他代替了人的繁重的劳动从而实现加工生产的机械化和自动化，并能在***坏境洗 作业以保护我们的人身安全，因而广泛应用于机械制造、电子、治金、轻工等众多工业行业。工业机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断助力机械手能力，又有机器可长时间持续工作、精jing确度高、抗恶劣环境的能力。机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手。按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

机械手的运用很广，机械手在操作过程中比较有讲究，一般要遵循1-7个规范， 车床机械手一般都是用作机床或其他机械的附加装置，比如自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有***的控制装置。工业点焊机械手应用及好处：点焊对焊接工业机械手的要求不是很高。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持***物品的主从式操作手也常称为机械手。它是现今生产实现自动化的发展的体现. 使用机械手可以代替4-5人作业，并在安全方面也起到了很重要的作用，在无故障的情况下可一直连续操作，效率会明显高于人力，按长期算，自动化设备绝jue对可以减少很多成本。