机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；

手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要准确地***。

躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

工业机械手主要由执行机构、驱动机构、控制系统和机座等四部分组成。执行机构执行机构包括以下几部分：(1)手臂 它是支承手腕、手爪的构件。一般可实现伸缩、升降及回转摆动等运动。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。(2)立柱 它是支承手臂等构件的装置，一般是固定不动的，因工作需要也有作横向移动的，常称可移动立柱。(3)行走机构它是机械手能完成远距离操作的装置，由滚轮和导轨或多杆机构组成。

机械手日常维护事项：驱动系统，如果机械手采用装配架-传动齿轮驱动，注意在运行过程中是否有任何迟疑或晃动发生。除了光滑平稳的动作之外的所有运动都可以表明驱动系统损坏或内部寄存了一些***。1、用机械手使用输送带，生产包装人员更可以一心一意严把品质关，不会因拿产品而分心或是离注塑机太近，太热而影响工作，从而降低生产效率。机械手推动向下运动时快速检查装配梁和传动齿轮之间动作或齿隙的方法是推拖运动臂，感觉异常运动（来回动作不同）。

机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手。按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。