机械手要获得较高的位置精度，除采用***的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题： 1.机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。理想的、理论上的、整线始终处于连续正常四轴冲压机器人运行状态下的情况，但在实际生产时出现的各种各样的情况都将影响生产线的效率。 2.加设***装置和行程检测机构。 3.合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机械手因其结构复杂，手端的***由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。

注塑机机械手的工作过程：首先是注塑机部分注塑完成，得到一个开模信号，取出板这时进入，取出板到位后，在注塑机的模板部分会有顶针把瓶胚顶出。2、如人取出产品有四点问题存在：一、有可能手会刮伤产品，二、有可能手不干净而弄脏产品，三、如多穴漏取而压坏模具。然后取出板部分的真空阀打开，把瓶胚从模具上吸到取出板上。瓶胚全部转载完毕后，通过电眼的检测，确认瓶胚全部都在取出板上了，开始退回的动作。退回到位后，卸料手开始前进到取料位置， 卸料板与取出板贴合。

工业点焊机械手应用及好处： 传统的点焊机虽然可以减轻人的劳动强度，焊接质量也较好，但它适宜少品种、大批量的生产环境，其夹具和焊枪位置不能随零件的改变而变化。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，这也是工业机械手***早只能用于点焊的原因。而工业点焊机械手可通过重新编程调整空间点位，以满足不同零件的需要，故特别适宜于小批量、多品种的生产环境。工业弧焊机械手应用及好处： 弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP），也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态、焊接参数都要求精jing确控制。