机械手的构成：

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓出物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等***运动方式，称为机械手的自由度。为了抓去空间中任意位置和方位的物体，需要6个自由度。

惠州市伯朗特自动化科技有限公司，是广东省机器人的骨干企业，同时也是广东省战略新兴产业骨干企业。我国塑料机械产业的高速发展主要有以下两个大因素：一是对高技术含量装备的需求所带来的设备更新及陈旧设备的淘汰。专注研发、生产、销售机器人和机械手。2014年1月24日广东伯朗特智能装备股份有限公司成为新三板扩容后首批挂牌企业，也是新三板***扩容以来在中登公司完成股份登记的挂牌企业，同时也是机器人行业挂牌企业。

机械手要获得较高的位置精度，除采用***的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题： 1.机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。(2)手腕它是连接手爪和手臂的构件，起支持手爪和扩大手臂动作范围的作用。 2.加设***装置和行程检测机构。 3.合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机械手因其结构复杂，手端的***由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。

在安装或使用注塑机机械手时，普遍关注注塑机机械手的一些技术要求，现在总结归纳有以下几点： 1、在两台相邻的注塑机的机械手安装方向应明确。集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。 2、所有动作和运动均不妨碍注塑机安全门的开关。 3、机械手的所有直线、旋转等动作均可以现场设定，并可以设定在一定误差范围，一旦超过设定值的误差，会及时报警并停止动作，且在触摸屏上显示其故障信息。