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***的方式，不同的***方式产生的影响因素也不同，比如机械挡块的***，机械手厂家，它的精度和挡块的强度以及触碰到挡块的速度有关。 刚度和强度，机械手本身整体的结构刚度和硬度也会对精度有影响，一般来说刚度较低的结构容易产生振动，所以***精度就会比较低。 运动装置的重量，运动装置一般包括机械手本身装置的重量和需要操作和被抓物体的重量，机械手价格，通常来说运动件的重量越大，机械手，对于机械手的负荷就越大，所以精度就会较低，那么在设计时就要尽量减小运动件本身的装置的重量。

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机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜六部分组成。它在实践应用中具有以下特点：***--------其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应稳定-------的重复性误差，可达0.05mm; 高强度------7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等; 高精度------***精度可达0.02mm(基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大***精度); 性价比高------相比关节机器人，其负载重量大，制作成本低，适合于“中国智造”基本国情; 操作简单------基于直角坐标体系，机械手实力商家，其运动参数较为简单。

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机械手手臂的设计要求： 手臂应承载能力大、刚性好、自重轻手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和***精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，机械手手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。

机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。

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