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齿轮是基础的机械传动元件，量大面广。而齿轮机床是机床工业公认技术含量l高、零部件、结构复杂的产品之一。但一度我国齿轮机床行业处在一个十分尴尬的境地。

轮齿接触点的公法线必须通过中心连线上的节点。一条辅助瞬心线分别沿大轮和小轮的瞬心线(节圆)纯滚动时，与辅助瞬心线固联的辅助齿形在大轮和小轮上所包络形成的两齿廓曲线是彼此共轭的。

齿轮在传动中的应用很早就出现了。公元前三百多年，古希腊哲学家亚里士多德在《机械问题》中，就阐述了用青铜或铸铁齿轮传递旋转运动的问题。锥齿轮的轮齿排列在截圆锥体上，轮齿由齿轮的大端到小端逐渐收缩变小，如下图所示。中国古***明的指南车中已应用了整套的轮系。不过，古代的齿轮是用木料制造或用金 属铸成的，只能传递轴间的回转运动，不能保证传动的平稳性，齿轮的承载能力也很小。 随着生产的发展，齿轮运转的平稳性受到重视。1674年丹麦天文学家罗默首l次提出用外摆线作齿廓曲线，以得到运转平稳的齿轮。