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齿轮在传动中的应用很早就出现了。公元前三百多年，古希腊哲学家亚里士多德在《机械问题》中，就阐述了用青铜或铸铁齿轮传递旋转运动的问题。中国古***明的指南车中已应用了整套的轮系。不过，古代的齿轮是用木料制造或用金 属铸成的，只能传递轴间的回转运动，不能保证传动的平稳性，齿轮的承载能力也很小。 随着生产的发展，齿轮运转的平稳性受到重视。1674年丹麦天文学家罗默首l次提出用外摆线作齿廓曲线，以得到运转平稳的齿轮。

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齿轮的常见种类及传动效率：

平行轴之齿轮（圆柱齿轮）

（1）正齿轮（直齿轮）（Spur gear ）：齿筋平行于轴心之直线圆筒齿轮。

（2）齿条( Rack )：与正齿轮咬合之直线条状齿轮，可以说是齿轮之节距在大小变成无限大时之特殊情形。

（3）内齿轮(Internal gear)：与正齿轮咬合之直线圆筒内侧齿轮。

（4）螺旋齿轮（Helical gear）：齿筋成螺旋线(helicoid)之圆筒齿轮。

（5）斜齿齿条(Helical rack)：与螺旋齿轮咬合之直线状齿轮。

（6）双螺旋齿轮(Double helical gear)：左右旋齿筋所形成之螺旋齿轮。

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面齿轮的比较优势：

成本有明显降低。小轮斜齿对螺伞不用说面齿副成本要低得多了。大轮若粉末金属，成本相同；若加工，插齿机vs螺伞专机，成本也不言自明。插齿机加工斜齿轮，只需要把面齿轮坯旋转90°。

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