立体仓库货架一般为全组装式结构，少部分为焊接式结构，也有少部分为库架合一式结构。此类货架系统所使用的载体一般为托盘或货箱，托盘通常为钢托盘和塑料托盘等。

堆垛机是自动化立体仓库里面的存取货设备，在货架轨道上运行,实现料箱货物出入库。因与建筑无关,所以利用车间内部一隅就可建设与生产工艺密切连接地仓库货架,也可把现有建筑改造成为仓库货架。一般分单立柱和双立柱结构，由行走、提升和货叉三个驱动机构完成作业要求。根据轨道的走向可分为直轨型、弯轨型、转轨型和岔道型。需要说明的是：堆垛机型号名称众多，需要根据货架不同结构不同形式匹配不同的堆垛机。

自动化立体仓库的分类

1．按照立体仓库的高度分类可分为低层立体仓库、中层立体仓库和高层立体仓库。

低层立体仓库高度在5米以下，

中层立体仓库的高度在5～15米之间，

高层立体仓库的高度在15米以上。

立体仓库的建筑高度 高的可达40米，常用的立体仓库高度在7～25米之间。

2．按照操作对象的不同，自动化立体仓库系统类型包括

托盘单元式自动仓库（Pallet Unit AS/RS）

箱盒单元式自动仓库（Fine Stocker）

拣选式高层货架仓库（Pick Stocker）

单元/拣选式自动仓库（Unit-Pick Stocker）

高架叉车仓库（Rack Fork Stocker）

其中，采用托盘集装单元方式来保管物料的自动仓库，被国内企业较为广泛地采用。

库容量是指在同一时间仓库可容纳的货物单元数，这对自动化立体仓库来说是一个非常重要的参数。二、按照货架结构分类1、货格式立体仓库：货格式自动化立体仓库应用范围比较广泛，主要特点是每一层货架都是由同一个尺寸的货格组合而成的，开口是面向货架通道的，便于堆垛车行驶和存取货物。由于在库存周期会受到许多预料之外因素的影响，因此库存量的波峰值有时会大大超出自动化立体仓库的实际库容量。除此之外，有的自动化立体仓库仅仅考虑了货架区的容量，而忽视了缓存区的面积，结果造成缓存区的面积不足，使得货架区的货物出不来，库房外的货物进不去。