为了建立轮式机器人在圆管中的运动学模型，解决以下问题，并设计相应的运动控制算法从理论上需要解决 根据运动学模型和作业要求卜设计相应的控制率，使机器人在管道中能够保持水平行驶，根据已经建立的运动学模型，把姿态角作为状态变量，通过姿态传感器的反馈，设计相应的控制率，控制机器人在管道中按照要求的姿态行驶。运动学模型主要用来设计控制率和运用李雅普诺夫(Lyapunov)函数对其进行稳定性分析。

管道探测机器人主要是解决城市管网中大管径雨水和排污管道的检测和***清理、清淤而开发。这类型的管***有流量大、流速高、泥沙沉积树枝等垃圾较多，环境较为复杂，城市管道***检测机器人，常规的***检测系统无法实现管道的开孔作业和***清理等工作。管道探测机器人具有***的探测系统，中仪管道***检测机器人，***的切割设备，管道***检测机器人，配合化学溶剂即时修补管道，毋须路面施工挖地重铺，合乎经济原则，施工同时更可避免路面交通阻塞混乱。管道探测机器人材质防水防锈防腐蚀，体积小巧便于携带，整套可安装于车上，精准度高，灵活，实用性强。