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由于城市建设过程中的种种原因，一些检查井被埋在原地貌之上的排水管道中，有的则被埋到几十米深，形成了旧的地下排水管道。排水管道内部积聚脏污，空气稀薄，含氧量低，有异味，威胁工人的健康和安全。一些管道的直径较小，管道***检测机器人，因此无法使用常规的井眼调查来源头，这给排水检测带来了很大困难。这就需要使用一些非常规的方法来进行可追溯性调查。在这种背景下，工作人员使用“ ***管道检查机器人3D图像系统”来跟踪排水管的源头

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