根据用户需要，本方案给出位置（x，y，格雷母线哪家好，z）方位姿态（α，β）及***状态（_type）6个参数，实时传送到控制系统的主机中。针对位置精度，通过实时载波相位差分（RTK）技术保持厘米级精度；针对方位姿态，通过加长基线长度，配置高精度测向板卡和测量天线，从而保证单台堆取料机在作业过程中的安全和可靠性。

同时通过GNSS的位置信息和空间几何算法，格雷母线尺，得出相邻两台堆取料机之间的距离，从而可以判断出堆取料机发生碰撞的可能性，使得作业人员进行相应处理。本系统可以实时计算出堆取料机悬臂的相对位置和距离，实现多台堆取料机在同一个场垛中安全作业。

堆取料机走行位置、装卸位置检测；

? 可实现堆取料机自动走行，格雷母线厂家，自动堆取料；

? 实现位置联锁，可以防止两端掉道或碰撞事故；

? 与堆取料机小皮带联锁控制，防止混料、错料、堵料事故；

? 可进行鳞状堆积预混匀作业，以提高原料成分的均匀度、减少粒度偏析；

? 实现堆取料机远程监控功能；

? 结合皮带秤数据对堆场堆存量数字化管理；

? 严格控制堆料形状和取料规律，格雷母线，可以大大提高料场的存储容量，提高料场的利用率

? 变起点定终点工艺可将料堆截面堆成长方形，减少端部料的产生和浪费，也同时减少铲车进场的作业量。

本系统硬件主要由GNSS基准站系统、移动站系统、通信系统构成，软件方面包括智能控制器数据转换系统等构成。基准站设于办公楼顶；基准站的接收机放在办公楼的控制电气柜内；在每台堆取料机上可回转部分的电气房内安装一台车载电气柜，内含一台双天线接收机和控制器、协议模块等，移动站接收机天线分别在悬臂中前端和堆取料机配重臂上选取合适位置安放，移动站数据传给机车上的 PLC，软件系统均在控制器内完成运算。

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