空间防碰撞控制系统

根据上述过程得出距离后，格雷母线，可以将距离与预定距离和第二预定距离进行比较；当距离小于预定距离，判断碰撞可能性为较高；当距离小于预定距离而大于第二预定距离时，判断碰撞可能性为中等；当距离大于第二预定距离时，判断碰撞可能性为较低。当判断可能性为较高时，进行碰撞报警，使得工作人员得知堆取料机之间即将发生碰撞，可以进行停机等处理；当判断可能性为中等时，进行减速报警，使得工作人员得知堆取料机之间可能要发生碰撞，需要减慢堆取料机运行速度；当判断可能性为较低时，不进行报警，堆取料机可以安全地进行作业。

根据用户需要，本方案给出位置（x，y，z）方位姿态（α，β）及***状态（_type）6个参数，实时传送到控制系统的主机中。针对位置精度，通过实时载波相位差分（RTK）技术保持厘米级精度；针对方位姿态，通过加长基线长度，配置高精度测向板卡和测量天线，从而保证单台堆取料机在作业过程中的安全和可靠性。

同时通过GNSS的位置信息和空间几何算法，得出相邻两台堆取料机之间的距离，从而可以判断出堆取料机发生碰撞的可能性，使得作业人员进行相应处理。本系统可以实时计算出堆取料机悬臂的相对位置和距离，实现多台堆取料机在同一个场垛中安全作业。

实施方法

1) 堆取料机走行位置检测、悬臂俯仰角检测、悬臂旋转角检测；

2) 中控楼顶安装基准站系统，堆取料机安装移动站系统；

3) 配置联通电台；

4) 将检测到的各堆取料机数据传给机上PLC。机上的PLC再根据现场的工艺需要进行相关的控制。

第2章功能特点

采用GNSS露天移动设备实时姿态测量系统进行堆取料机相关数据采集，将计算的准确结果传给PLC，格雷母线厂家，不但解决了***行走打滑的问题，而且不需要使用其它位移传感器数据，降低了误差。同时，计算过程相对简单、精度高，可以实现多台堆取料机同场同时作业，格雷母线***，并且能够实时检测各个悬臂之间的距离，格雷母线尺，提高了安全性和作业效率，可以用于多种类型的堆取料机，可以实现无人操作，值得推广。

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