1.2 传统的***方式

目前大多数现场堆取料机位置检测采用的是人眼***、光电编码器装置（光码盘）、激光位移传感器、行走限位开关、RFID方式。这几种检测位置的方式均存在一定缺陷，具体表现如下：

1) 人眼***受制于眼睛健康状况和精神状态，环境影响比较大，作业时间长；

2) 光电编码器装置在车轮打滑就会形成累计误差， 相对***的机械接触工作方式；

流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，编码电缆，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级***结果，历时不到一秒钟。基准站的位置可以根据具体需要设置在任意位置，格雷母线***，在本系统中，选取中控室安装一台基准站，每台堆取料机上安装两台流动站，分别安装在大机回转中心点和大臂头部中心点处，格雷母线***系统，流动站安装位置

主要特点：具有***覆盖、全天候、高精度、实时导航***等优点。

GNSS系统主要由三部分构成：空间部分、地面监控部分、用户接收机部分。

部分主要是再轨运行的专门用于导航的，目前GPS和GLONASS在轨运行的总共有60多颗，每颗均在不间断地向地球播发调制在两个频段上的信号。在地球上任何一点，均可连续地同步观测至少4颗GNSS，格雷母线，从而保障了***、全天候的连续地三维***，而且具有良好的抗干扰性和保密性。地面监控部分主要是控制姿态、参数设置等得主控站和测控站，都是有***部门控制的。

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