分散结构型：

分散结构勘是焊接控制器 与机器人本体控制柜分开，二者采用应答式通信 联系，主计算机给出焊接信号后，其焊接过程由 焊接控制器自行控制，焊接结束后给主机发出结 束信号，以便主机控制机器人移位，其焊接循环 见图40-18。这种结构的优点是调试灵活，焊接 系统可单独使用。伹需要一定距离的通信，集成 度不如***结构逛高

机 器 人 编 程 语 言

机 器 人 编 程 语 言 是 机 器 人 和 用 户 的 软 件 接口 ， 编 程 语 言 的 功 能 决 定 了 机 器 人 的 适 应 性 和 给用 户 的 方 便 性 ， 至 今 还 没 有 完 全 公 认 的 机 器 人 编程 语 言 ，油缸焊接， 每 个 机 器 人 制 造 厂 都 有 自 己 的 语 言 。

实 际 上 ， 机 器 人 编 程 与 传 统 的 计 算 机 编 程 不同 ，油缸焊接专机， 机 器 人 操 作 的 对 象 是 各 类 三 维 物 体 ， 运 动 在一 个 复 杂 的 空 间 环 境 ，油缸焊接设备， 还 要 监 视 和 处 理 传 感 器 信息 。 因 此 其 编 程 语 言 主 要 有 两 类 ： 面 向 机 器 人 的编 程 语 言 和 面 向 任 务 的 编 程 语 言 。

面 向 机 器 人 的 编 程 语 言 的 主 要 特 点 是 描 述 机器 人 的 动 作 序 列 ， 每 一 条 语 句 大 约 相 当 于 机 器 人的 一 个 动 作 ， 整 个 程 序 控 制 机 器 人 完 成 全 部 作业 。 这 类 机 器 人 语 言 可 分 为 如 下 三 种 ：

1 ) 专 用 的 机 器 人 语 言 ， 如 PUMA机 器 人 的VAL语 言 ， 是 专 用 的 机 器 人 控 制 语 言 ， 它 的 ***近 版 本 是 VAL- 1 和 V 。

2 ) 在 现 有 计 算 机 语 言 的 基 础 上 加 机 器 人 子程 序 库 。 如 美 阐 机 器 人 公 司 开 发 的 AR- Basic和Intel ledex公 司 的 Robot- Basic语 言 ， 都 是 建 立 在BASIC语 言 上 的 。

3 ) 开 发 一 种 新 的 通 用 语 言 加 上 机 器 人 子 程序 库 。 如 IBM公 司 开 发 的 AML机 器 人 语 言 。

面 向 任 务 的 机 器 人 编 程 语 言 允 许 用 户 发 出 直接 命 令 ， 以 控 制 机 器 人 去 完 成 一 个 具 体 的 任 务 ，而 不 黹 要 说 明 机 器 人 需 要 采 取 的 每 一 个 动 作 的 细节 。 如 美 国 的 RCCL机 器 人 编 程 语 言 ， 就 是 用 C语 言 和 一 组 C函 数 来 控 制 机 器 人 运 动 的 任 务 级机 器 人 语 言 。

焊 接 机 器 人 的 编 程 语 言 ，液压油缸焊接设备报价， 目 前 都 展 于 囿 向 机器 人 的 语 言 ， 面 向 任 务 的 机 器 人 语 言 尚 属 开 发 阶段 ， 大 都 是 针 对 装 配 作 业 的 需 要 。

孤焊机器人概述

孤焊机器人的应用范围。弧焊机器人的 应用范围很广，除汽车行业之外，在通用机械、 金屑结构、轨道交通、电器制造等许多行业中都 有应用。这是因为弧焊工艺早己在诸多行业中得 到普及的缘故。弧焊机器人应是包括各种焊接附 厲装置在内的焊接系统而不只是一台以規划的速 度和姿态携带焊枪（Welding Torch)移动的单 机。图40-20为焊接系统的基本组成，图40-21 为适合机器人应用的弧焊方法。

三虹重工(图)-油缸焊接专机-油缸焊接由武汉三虹重工科技有限公司提供。武汉三虹重工科技有限公司（www.weld365.cn）位于武汉市江夏区大桥新区（107国道旁）中信联工业园东区2-1。在市场经济的浪潮中拼博和发展，目前三虹重工在电焊设备与器材中拥有较高的知名度，享有良好的声誉。三虹重工取得全网商盟认证，标志着我们的服务和管理水平达到了一个新的高度。三虹重工全体员工愿与各界有识之士共同发展，共创美好未来。同时本公司（www.bjxqhh.com）还是***从事铝合金变极性***弧焊，变极性等离子弧焊，12mm变极性***弧焊的厂家，欢迎来电咨询。