焊接机器人驱动器实现同步运行的闭环控制

为了实现上述三个运动闭环，在机械手驵动 器中都装有高精度测角.测速传感器。测速传感 器一般都采用测速发电机或光电码盘，测角传感 器一肤都采用梢密电位计或光电码盘，尤其是光电码盘。图40-10是光电码盘的原理图。光电码 盘与电动机同轴安装，在电动机旋转时，带有细 分刻梢的码盘同速旋转，固定光源射向光电管的 光束则时通时断，因而输出电脉冲。实际的码盘 是输出两路脉冲，由于在码盘内布置了两对光电管，它们之间有一定角度差，因此两路脉冲也有 固定的相位差，液压油缸焊接设备报价，电动机正/反转时，其输出脉冲 的相位差不同，油缸焊接，从而可判断电动机的旋转方向。 机器人采用的光电码盘一般都要求每转能输出 1000个以上脉冲。

ESAB示教盒

图40-12为ESAB焊接机器人的示教盒t它 通过电缆与控制箱连接，液压油缸焊接设备厂家，人可以手持示教盒在工 件附近***直观的位置进行示教。示教盒本身是一 台专用计箅机，它不斯扫描盒上的功能和数字 键、操纵杆，并把信息和命令送给控制备厂 家的机器人示教盒都不相同，但其追求目标都是 为方便操作者。由人握 住机器人机械M末端，带动机器人按实际任务操 作一逋□在此过程中，机器人控制器的计算机逐 点记下各关节的位置和姿态值，而不作坐标转 换，再现时，油缸焊接机，再逐点取出，这种示教方式需要很

大的计箅机内存，而且由于机构的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在喷漆、喷涂机器人示 教中应用

内藏式焊钳

这种结构是将阻焊变压器 安放到机器人手臂内，使其尽可能地挨近钳体， 变压器的二次电缆可以在内部移动，见图40-16， 当采用这种形式的焊钳时，必须同机器人本体统 —设计，如Cartesian机器人就采用这种结构形 式。另外，极坐标或球面坐标的点焊机器人也可 以采取这种结构。其优点是二次电缆较短，变压 器的容量可以减小，但是使机器人本体的设计变 得复杂。

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