自身防护性好、绿色环保，全封闭式机器人第七轴不限于传统的洁净型行业，可于多种污染型企业，如涂胶企业、点焊企业、工矿企业等应用，是因为该种机器人第七轴的自身防护性良好，它的外部采用防腐蚀设计的护罩，内部的设计强度较高，既可以抵御外力，也可防水防尘防油等。5s延shi→手臂气杆缩回→至上限位后传感器接收信号，悬臂气杆缩回→至后限位后传感器接收信号，旋转气缸使机械手右转→至右限位后传感器接收信号→悬臂气杆伸出→至前限位后传感器接收信号，手臂气杆伸出→至下限位后0。

易于维护、安全性高，众所周知，重型设备辅助用品、重型运输产品的后期维护费用极高，但是全封闭式机器人第七轴则不然，它的结构设计优化，安全性高，所以在日常维护时更加简单，既可以节省维护费用，也可提高维护效率，而且它的维修维护频率也相对较低。

实例产品工艺解析

整体的工艺流程

1、设备启动；

2、Z轴机械手回参考点，开始执行动作；

3、需要上下料时，Z轴移动到托盘上方夹取工件；

4、Z轴上升，水平移动到机床工作台上方，下降至工作台上夹具处，夹取已加工工件，然后旋转Z轴端部夹具，将待加工件装夹到工作台夹具上，完成先下料后上料过程。

5、Z轴移动至托盘上方，将已加工工件放入托盘对应位置

刀具搬运

通过桁架机器人可以在机床上直接换刀或通过内部的换刀器换刀。刀具数量只受到机器人工作范围的限制。通过使用线性滑轨，可以任意扩大机器人的工作范围，从而可以由一个机器人给多个机床供应。

搬运工件、码垛

机器人给机床提供工件并在加工后将其重新取出，进行搬运到位置进行有序码垛。

通过桁架机器人实现自动化，客户可以始终确保待加工工件符合日趋严格的质量要求。客户也可以完成装配等更多工作。即使技术发展一日千里，客户也能够灵活应对。

在进行程序的编写时，可以采用辅助继电器M，使继电器能够通过停止信号而进行吸合和自锁，启动信号将回路切断使继电器M复位，完成后一个步骤后，在输出停止的回路中串进继电器常开触点，在输出启动的回路中串进继电器常闭触点，就能够满足工作流程的需求。使得现在的数控机床无论加工精度、加工速度和加工灵活性都有了大幅度的提升。若在机械手搬运工件时出现了突然断电的情况，应当保证在断电的瞬间气杆的状态不发生改变，工件也不会因气爪松弛而掉落。