机械手一般按适用范围大致可分为三类。一类***机械手，第二类人工操作机械手，第三类专用机械手。机器人第七轴，尤其是全封闭式机器人第七轴，现在已成为多个行业的选择，它可以根据实际需求实现个性化定制，解决了机器人行走、搬运等各种问题。***机械手又可称为通用机械手，***机械手顾名思义就是***的不需要人工操作的机械手，而且它不附属于主机，在拥有一般机械手传统功能的同时还拥有记忆智能功能。人工操作机械手简称操作机，它由原子和军事工业发展而来，后来发展到通信行业，在星球的探测中用通信设备控制机械手对星球进行探测。

我们可以把桁架机械手分成桁架、机械手、驱动系统。高强度------7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等。桁架部分可以把桁架简单的看成梁，因为它的结构类似于力学当中的结构梁，从力学的角度分析，可以将机床桁架与简支梁做横向对比，可以通过简支梁的弯矩图分析桁架，增加机械手对桁架的作用力，我们可以参照下面的桁架机械手力学分析图。在机床上桁架机械手有着很高的要求机械手有着、可靠性强的要求，

对于机床桁架机械手驱动方式的选择可分为回转型和移动型，是通过手指的方法区分，要是通过机械手夹持的不同可以分为内外两种。

（1）气动驱动方式：这种控制方式是通过电磁阀来控制机械手，在通过利用气流调节阀来控制机械手的运动速度，这种驱动的成本比较低，因为得到气体成本低。

（2）电动驱动方式：在机床桁架机械手设计上，这种驱动方式使用频繁，因为机床也需要用电，而这驱动系统只是需要利用电机，就可以达到速度上的控制。