桁架式机械手/桁架机器人的特点

1.***--------其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应;

2.稳定-------较小的重复性误差，高可达0.05mm;

3.高强度------7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等;

4.高精度------***精度可达0.02mm(基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大***精度);

5.性价比高------桁架式机械手相比关节机器人，其负载重量大，制作成本低，适合于“中国智造”基本国情;

6.操作简单------基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。

机械手首先是从美国开始研制的，其在国外有较完善的运用。

1958年美国联合控制公司研制出di一台机械手。

它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。

1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即wan能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；尤其在一些带有放she性和强污染性的场合，投入研究的财力和物力就更多。控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。

在机械手中设置延shi ，传感器能够对机械手的动作执行情况进行检测，以保证机械手能够安全可靠地完成整个搬运工作，这也是对机械手的状态控制，是当前控制机械设备的使用***为普遍的方式。状态控制能够促使机械设备对工作任务进行准确无误的完成，若设备出现故障问题，机修人员也能够对出现故障的位置进行快速地判断，并进行及时地维修。齿轮齿条式手爪：这种机构的传递较好，动作反应速度***快，它是通过齿轮之间的传动来控制手爪，可以实现速度上的突破。