桁架机械手爪

机械自锁手爪：这种结构很受客户的喜欢，机械自锁手爪的结构比较简单，桁架机械手图片，但是在对抓取上也做了复杂的设计，为了防止在夹持零件时候脱落，重型桁架机械手，增加了自锁装置。

连杆杠杆式手爪：从名称我们就可以联想到它的结构，连杆杠杆式手爪是利用机械连杆机构，通过连杆和杠杆的传递，使手爪夹持和松开，但这种机构有一个缺点，就是夹持力比较大。

桁架机器人是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)协调控制，桁架机械手厂家，经各种液压缸和气缸配合进行动作处理。整个自动上下料过程包括五大部分：工件输送、机械手取料、卡盘上下料、机械手送料及将零件送到下一工序。其中，工件输送及零件送到下一工序的部分与其他部分、数控加工并行执行机械手取料与送料部分与数控加工同时进行。控制柜，其相当与桁架机器人机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给各执行元件按既定的动作去执行。

在机械手臂的液压缸选用上，要使液压缸的直径大一些，瑞金桁架机械手，这样手臂的整体强度比较高，而对于液压缸的校核可以通过以下公式进行核对：

活塞杆直径的校核公式：

式中：F——活塞杆上的作用力；[σ]——活塞杆材料的许用应力。

缸体壁厚的校核公式：

式中：D——缸筒内径；py——缸筒的试验压力。

桁架机械手的运动为机械手在桁架上做水平运动，到达指ding位置后，机械手下降运动

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