我们可以把桁架机械手分成桁架、机械手、驱动系统。桁架部分可以把桁架简单的看成梁，因为它的结构类似于力学当中的结构梁，从力学的角度分析，可以将机床桁架与简支梁做横向对比，古交桁架机械手，可以通过简支梁的弯矩图分析桁架，增加机械手对桁架的作用力，我们可以参照下面的桁架机械手力学分析图。X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件。在机床上桁架机械手有着很高的要求机械手有着效率高、可靠性强的要求，

桁架式机械手/桁架机器人的特点

1.***--------其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应;

2.稳定-------较小的重复性误差，高可达0.05mm;

3.高强度------7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等;

4.高精度------***精度可达0.02mm(基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大***精度);

5.性价比高------桁架式机械手相比关节机器人，桁架机械手厂家，其负载重量大，制作成本低，适合于“中国智造”基本国情;

6.操作简单------基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。

若在机械手搬运工件时出现了突然断电的情况，桁架上下料机械手，应当保证在断电的瞬间气杆的状态不发生改变，桁架机械手设计，工件也不会因气爪松弛而掉落。这就要求在选择电磁阀配置时要制定一定的标准。为了满足上述要求，机械手的手臂、悬臂和旋转气缸以及气爪的气缸都需要选择双控的二位五通电磁阀，这样能够缩短电磁阀线圈通电状态的时间。现代数控机不但可以通过操作面板直接输入加工指令，也可以用计算机通过以太网直接给机床下达加工指令。不仅能够节约用电，也能够对电磁阀的使用期限进行延长，保证整个搬运过程的安全进行。

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