自动生产线的发展，经历了刚性自动生产线和柔性自动生产线的两个时代。刚性加工自动生产线的输送分为棘轮棘爪、摆杆、抬起步伐、机动滚道等形式。随着加工中心机床的发展，由其组成的自动生产线逐步替代组合机床组成的自动生产线，称为柔性加工自动生产线。机器人第七轴，尤其是全封闭式机器人第七轴，现在已成为多个行业的选择，它可以根据实际需求实现个性化定制，解决了机器人行走、搬运等各种问题。 自动生产线采用桁架机械手输送后，重型桁架机械手，输这步距可以根据机床的配置随意改变

为了满足上述要求，机械手的手臂、悬臂和旋转气缸以及气爪的气缸都需要选择双控的二位五通电磁阀，这样能够缩短电磁阀线圈通电状态的时间。不仅能够节约用电，也能够对电磁阀的使用期限进行延长，保证整个搬运过程的安全进行。

控制机械手主要的优点有：速度快、传输稳定、结构灵活、成本低、使用范围广。PLC是在工业环境下专门应用的数字运算装置，津市桁架机械手，通过存储器在内部进行各种运算指令的存储，以数字和模拟的形式进行输入和输出，对机械设备进行控制。

首先要使气爪的中心与工件的中心位置处于同一水平线上，随后要对每个工件的停留位置进行调整，使其能够处于同一位置之上，此外还要将下限位传感器安装在合适的位置，桁架机械手系统，若是位置过高就会导致活塞杆没有完全伸直气爪就进行夹紧，撞击工件导致工件损坏。在其中的抓取和放置过程中设置延shi，就能够对工件进行安全可靠的提升搬运。其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)协调控制，经各种液压缸和气缸配合进行动作处理。

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